国产麻豆成人传媒免费观看_日韩欧美推理片中文字幕_www.夜夜草_71婷婷综合精品一区二区三区_日日日日做夜夜夜夜无码91_国产在线观看一区二区三区_在线免播放器_欧美tv_色一情一乱一伦一区二区三区_日日日www

cyh1986
級別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 384 個(gè)
工控威望: 769 點(diǎn)
下載積分: 798 分
在線時(shí)間: 309(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2009-04-28
最后登錄: 2025-05-25
查看cyh1986的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好，小車是水平方向運(yùn)動(dòng)的。一共有14個(gè)位置�？奎c(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù)，另外裝了以個(gè)接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差�，F(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測，當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號(hào)的時(shí)候，認(rèn)為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，來判斷小車在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候，認(rèn)為小車在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候，利用接近開關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動(dòng)時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車，特別是在檢測點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開關(guān)動(dòng)作了兩次，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
烏龜船長
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄

精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1284 個(gè)
工控威望: 7634 點(diǎn)
下載積分: 1278 分
在線時(shí)間: 2667(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2007-03-21
最后登錄: 2025-05-24
查看烏龜船長的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2017-10-19 20:57
用編碼器沒錯(cuò), 加接近開關(guān)也沒錯(cuò),我們用的是激光測距加接近開關(guān),原理是相同的
假設(shè)位置1是1000,位置2是1200,位置三是1450,- - --采集好各位置數(shù)值;
設(shè)定好偏差值假設(shè)100, 比如位置2 1100至1300 都算位置1,當(dāng)然要加上接近開關(guān)信號(hào)ON,防止小車輕微晃動(dòng)位置丟失;
設(shè)定好減速距離150,比如要去位置2, 小車進(jìn)入1050至1350范圍就開始減速;

按這個(gè)方法去做吧